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date コマンドでミリ秒まで出力する方法です。date コマンドのオプションでは直接ミリ秒を表示できないようです。

最近の date コマンドのバージョンでは書式で %N を指定するとナノ秒の値を (000000000..999999999) で返すようなので、これを加工して利用します。

$ echo  $(date +%c) $(printf '%03d' $(expr `date +%N` / 1000000))
2011年02月05日 20時54分08秒 039

さすがにマイクロ秒以下の値は信用できないのでミリ秒単位までを出力しています。

これで perl の Time::HiRes を使わずに完結できますね。